除了X、Y、Z轴，还有一个旋转轴和一个摆动轴。旋转轴可以是A轴也可以是B或C轴，旋转轴是可以360度旋转的，摆动轴是除了旋转轴已定义后的（如A轴），剩下的两个轴当中的一个（如B或C），摆动轴只能在一定的角度内进行摆动（如正负90度）而不能360度旋转。

像五轴卧式加工中心，5轴复合加工中心等等。绕X旋转的轴称为A轴，绕Y和Z轴旋转的轴称为B和C轴。

五轴联动加工中心有高效率、高精度的特点，工件一次装夹就可完成五面体的加工。若配以五轴联动的高档数控系统，还可以对复杂的空间曲面进行高精度加工，更能够适应像汽车零部件、飞机结构件等现代模具的加工。

立式五轴加工中心的回转轴有两种方式，一种是工作台回转轴，设置在床身上的工作台可以环绕X轴回转，定义为A轴，A轴一般工作范围+30度至-120度。